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DA200高性能通用交流伺服驅動器

響應頻率高達2.0kHz，指令整定時間短； 23位高精度編碼器，速度觀測和負載慣量識別，大幅提高軌跡跟蹤精度，低速加工更平穩；支持旋轉電機、直線電機、第三方電機；支持高速工業總線PROFINET/EtherCAT/Modbus/ CANopen；全閉環抑振、低頻抑振、擾動抑制、摩擦轉矩補償、自動/手動濾波陷波設計，高剛性，無微振：電子凸輪、龍門同步、智能化增益調整及切換，一鍵式靈活設置。

產品特點：

1. 產品性能:

* 業界的速度響應: 速度響應頻率高達2.0kHz，大幅提高處理速度，縮短整定時間，限度地發揮機械性能。

* 出色的定位精度: 配套23位高分辨率編碼器，較普通17位編碼器精度提升64倍。

2. 豐富實用功

* 全閉環控制：支持外接負載端安裝的編碼器或光柵尺，實現全閉環控制，降低機械傳動背隙影響，提升機器終端定位精度。

* 內部位置控制：通過輸入端子指令組合(外部I/O或總線控制)，實現128段內部位置控制。對于簡單的運動控制，通過內部簡易的程序設計，簡化PLC單元，優化用戶外部配置方案。

* 直線電機控制:支持直線電機控制，支持無輔助信號型光柵尺（無UVW信號）。磁極檢測功能開啟后，電機做微小的來回運動進行磁極檢測。磁極檢測完成后，伺服準備就緒，用戶即可進行正常的運動控制。

* 電子凸能：凸輪輪廓可達1000點；曲線兩點間自動平滑差補，機械運轉更平順；ServoPlorer軟件支持凸輪規劃與設定功能；適用于飛剪、追剪及其他主從應用。

* 豐富的通訊接口：支持Modbus、CANopen、PROFIBUS-DP、EtherCAT、Motionnet等總線通訊協議，通過組網實現遠距離、多軸高速同步控制。

* 負載慣量識別：具備在線和離線兩種慣量辨識模式，自動辨識系統內部增益參數，縮短系統整定時間。

3. 智能化

* 自動/手動陷波濾波器：自動設定陷波濾波器的功能，簡單易用，無需繁瑣的振動頻率測定便可自動檢測振動，設定陷波濾波器，大幅降低因機械設備產生的異音和振動。搭載4個陷波濾波器，每個設定頻率為50~5000Hz，都可調整深度（其中2個可自動設定）。

* 低頻抑振: 通過特殊的低頻振動抑制算法,有效克服低頻機械共振及抑制長擺臂機構末端擺振現象。

* 龍門同步功能: 無需復雜的上位機控制，控制器自行同步控制,順利實現兩軸對齊和兩軸同步跟隨功能。當位置偏差超過設定的允許值時，會發出警告，停止系統運行。

* 擾動抑制功能: 補償負載擾動和參數變化對控制性能的影響，增加系統的魯棒性，顯著提高指令的跟隨性能。

* 摩擦轉矩補償功能: 降低電機換向時靜摩擦的影響，提高低速時的指令跟隨性能。

* 簡便的增益調整及增益切換: 通過剛性等級的設定自動調節速度環、位置環增益及濾波時間常數，有效降低調試難度；支持兩組增益設定，通過I/O輸入、通信或內部變量進行增益切換，滿足工藝術過程中的靈活需求。

* 速度觀測器: 有效減少噪聲信號的影響，提高指令跟蹤性能。

4. 人性化操作軟件

* 便捷友好的操作界面

* 多種功能，簡單易用

* 內置說明書，調試無憂

* 功率齊全，0.1kW－55kW

規格參數：

DA200系列伺服驅動器(100W~55kW)
規格			說明
電源	220V系統輸入電壓		1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz
	400V系統輸入電壓		3P AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz
端口	控制信號	輸入	標準型、脈沖型及CANopen總線型為10路輸入，EtherCAT總線型為7路輸入，MotionNet總線型為5路輸入（功能可通過相關參數配置）
		輸出	標準型、脈沖型及CANopen總線型為6路單端輸出，EtherCAT總線型為4路差分輸出，MotionNet總線型為1路單端輸出（功能可通過相關參數配置）
	模擬量	輸入	標準型3路輸入（1路16bit、2路12bit模擬量輸入），
			非標準型2路輸入（2路12bit模擬量輸入）
		輸出	2路（模擬量輸出）
	脈沖信號	輸入	1組（方式：差分輸入或者集電極開路輸入）
		輸出	1組（方式：差分輸出(A+/A-、B+/B-、Z+/Z-)或者集電極開路輸出(A、B、Z)）
	第二編碼器	輸入	增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺）
	通信功能	USB	1:1通信上位機軟件（標配）
		RS485	1:n通信（標配）
		CANopen	1:n通信（選配）
		Profibus-DP	1:n通信（選配）
		EtherCAT	1:n通信（選配）
	安全端子	STO	Safe torque off（符合歐洲安全標準）（選配）
控制模式			1、位置控制；2、速度控制；3、轉矩控制；
			4、位置/速度模式切換；5、速度/轉矩模式切換；
			6、位置/轉矩模式切換；7、全閉環控制；8、CANopen模式；9、EtherCAT模式；10、MotionNet模式
功能	位置控制	控制輸入	1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；
			3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等
		控制輸出	定位完成輸出等
		脈沖輸入	脈沖輸入頻率	光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開路輸入200kpps
			脈沖	1、脈沖+方向；2、CW+CCW；
			輸入方式	3、正交編碼
			電子齒輪	1/10000~1000倍
			濾波器	1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器
		模擬量輸入	轉矩限制指令輸入	可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制
		制振控制	能抑制5~200Hz的前端振動及整機振動
		脈沖輸出	1、可進行編碼器分辨率以下的任意分頻設定
			2、具有B相取反功能
	速度控制	控制輸入	1、內部指令速度選擇1；2、內部指令速度選擇2；
			3、內部指令速度選擇3；4、零速鉗位等
		控制輸出	速度到達等
		模擬量輸入	速度指令輸入	可根據模擬量電壓DC±10V進行相關設定后為速度指令輸入
			轉矩限制輸入	可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制
		內部速度指令	可根據外部控制輸入進行切換內部8段速度
		速度指令	可單獨設定加減速時間，也可進行S曲線加減速設定
		加減速調整
		零速鉗位	零速鉗位功能在速度模式下，可設定工作在速度模式或位置模式
		速度指令	模擬量輸入速度指令的一次延時濾波器
		濾波器
		速度指令	能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度0.3mV
		零漂抑制
	轉矩控制	控制輸入	零速鉗位輸入等
		控制輸出	速度到達等
		模擬量輸入	轉矩指令輸入	模擬量轉矩指令輸入，可根據模擬量電壓進行增益和極性設定，精度4.88mV
			速度限制輸入	可進行模擬量速度限制
		速度限制	通過參數可設定速度限制
		轉矩指令	模擬量輸入轉矩指令的一次延時濾波器
		濾波器
		轉矩指令	能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度4.88mV
		零漂抑制
	內部位置	規劃點數	可進行128點內部位置規劃設定，可通信控制定位
	規劃	路徑設定	1、位置；2、速度；3、加速時間；4、減速時間；
			5、停止定時器；6、各種狀態輸出；7、運行模式
		原點回歸	1、LS信號；2、Z相信號；3、LS信號+Z相信號；
			4、力矩限制信號
保護	硬件保護		過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動電阻過載、驅動器過熱、編碼器故障等
	軟件保護		存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等
	保護及故障記錄		1、可記錄10個故障
			2、可記錄當前故障發生時的關鍵參數值
環境	工作溫度		0~45℃
	儲存溫度		-20~80℃（不凍結）
	工作/儲存濕度		≤90％RH（無凝露）
	IP等級		IP20
	海拔		海拔1000m以下
	振動		≤5.88m/s2，10~60Hz（不允許工作在共振點）

驅動器系列功率及機箱劃分

型號	輸入		輸出		機箱體積
型號	電壓(V)	額定電流(A)	功率(kW)	額定電流(A)	機箱體積
SV-DA200-0R1-2	單相/三相220	0.9/0.4	0.1	1.3	A
SV-DA200-0R2-2	單相/三相220	1.8/0.8	0.2	1.8	A
SV-DA200-0R4-2	單相/三相220	3.6/1.5	0.4	2.8	A
SV-DA200-0R7-2	單相/三相220	6.8/2.8	0.75	4.5	B
SV-DA200-1R0-2	單相/三相220	9.1/3.7	1	5	B
SV-DA200-1R5-2	三相220	5.6	1.5	7.6	B
SV-DA200-2R0-2	三相220	7.5	2	10	D
SV-DA200-3R0-2	三相220	11.2	3	13	D
SV-DA200-4R4-2	三相220	16.5	4.4	16.5	D
SV-DA200-1R0-4	三相400	2.1	1	3.5	B
SV-DA200-1R5-4	三相400	3.1	1.5	4.5	B
SV-DA200-2R0-4	三相400	4.1	2	6.5	C
SV-DA200-3R0-4	三相400	6.2	3	8.5	C
SV-DA200-4R4-4	三相400	9.1	4.4	12	D
SV-DA200-5R5-4	三相400	11.3	5.5	16	D
SV-DA200-7R5-4	三相400	15.5	7.5	25	F
SV-DA200-011-4	三相400	22.7	11	33	F
SV-DA200-015-4	三相400	31	15	50	F2
SV-DA200-022-4	三相400	45.4	22	66	G
SV-DA200-037-4	三相400	76.3	37	90	G
SV-DA200-045-4	三相400	92.8	45	112	H
SV-DA200-055-4	三相400	113.4	55	134	H

驅動器系列具體尺寸對照表

體積	型號	外形尺寸			安裝尺寸				安裝孔徑(mm)
		H (mm)	W (mm)	D (mm)	A (mm)	B1 (mm)	B2 (mm)	W1(mm)
A	SV-DA200-0R1-2	170	45	170	33	162	185	22.5	M4(Φ5)
	SV-DA200-0R2-2
	SV-DA200-0R4-2
B	SV-DA200-0R7-2	170	67	180	54	162	185	25	M4(Φ5)
	SV-DA200-1R0-2
	SV-DA200-1R5-2
D	SV-DA200-2R0-2	245	92	190	79	237	260	45	M4(Φ5)
	SV-DA200-3R0-2
	SV-DA200-4R4-2
B	SV-DA200-1R0-4	170	67	180	54	162	185	25	M4(Φ5)
	SV-DA200-1R5-4
C	SV-DA200-2R0-4	170	84	180	71	162	185	42	M4(Φ5)
	SV-DA200-3R0-4
D	SV-DA200-4R4-4	245	92	190	79	237	260	45	M4(Φ5)
	SV-DA200-5R5-4
F	SV-DA200-7R5-4	342	230	208	210	311	/	/	M5(Φ6)
	SV-DA200-011-4
F2	SV-DA200-015-4	407	255	238	237	384	/	/	M6(Φ7)
G	SV-DA200-022-4	555	270	325	130	540	/	/	M6(Φ7)
	SV-DA200-037-4
H	SV-DA200-045-4	554	338	328	200	535	/	/	M8(Φ10)

電機規格（2500線/多圈值/旋變）

電機型號（2500線/多圈值/旋變）	額定功率(kW)	額定電流(A)	瞬間電流(A)	額定扭矩(Nm)	瞬間(Nm)扭矩	額定轉速(rpm)	轉速(rpm)	轉動慣量標準/帶抱閘(kg·cm2)	電壓(V)	重量標準/帶抱閘(kg)
ML系列小慣量
SV-ML04-0R1G-2-□A□	0.1	0.6	1.2	0.32	0.64	3000	5000	0.051/0.055	220	0.47/0.67
SV-ML06-0R2G-2-□A□	0.2	1.2	3.6	0.64	1.91			0.175/0.22		1.16/1.66
SV-ML06-0R4G-2-□A□	0.4	2.8	8.4	1.27	3.9			0.29/0.33		1.6/2.1
SV-ML08-0R7G-2-□A□	0.75	4.5	13.5	2.39	7.2			1.28/1.51		3.0/3.5
MM/SM系列中慣量
SV-MM11-0R8E-2-□A□	0.8	3.5	10.5	4	12	2000	3000	5.4/6.7	220	6/7.7
SV-MM11-1R2E-2-□A□	1.2	4.5	13.5	6	18	2000	3000	7.6/8.9		7.9/9.6
SV-MM11-1R2G-2-□A□	1.2	5	15	4	12	3000	4000	5.4/6.7		6/7.7
SV-MM11-1R5G-2-□A□	1.5	6	18	5	15			6.3/7.6		6.8/8.5
SV-MM11-1R8G-2-□A□	1.8	6	18	6	18			7.6/8.9		7.9/9.6
SV-MM13-1R0E-2-□A□	1	4.8	14.4	4.78	14.3	2000	3000	6.4/8.3		5.8/7.5
SV-MM13-1R5E-2-□A□	1.5	7.6	22.8	7.16	21.4			9.3/11.2		7.1/8.8
SV-MM13-2R0E-2-□A□	2	9.5	28.5	9.55	28.6			12.2/14.1		8.4/10.1
SV-MM13-3R0E-2-□A□	3	13.6	40.8	14.3	42			18/19.9		10.8/12.5
SV-MM13-1R0E-4-□A□	1	2.8	8.4	4.78	14.3			6.4/8.3	380	5.8/7.5
SV-MM13-1R5E-4-□A□	1.5	4.5	13.5	7.16	21.4			9.3/11.2		7.1/8.8
SV-MM13-2R0E-4-□A□	2	5.5	16.5	9.55	28.6			12.2/14.1		8.4/10.1
SV-MM13-3R0E-4-□A□	3	7.8	23.4	14.3	42			18/19.9		10.8/12.5
SV-MM18-3R0B-2-□A□	3	12	29.7	19	47	1500	2000	70/74	220	20.5/25
SV-MM18-4R4B-2-□A□	4.4	16	39.7	27	67			97/101	220	25.5/30
SV-MM18-3R0B-4-□A□	3	7.5	18.7	19	47			70/74	380	20.5/25
SV-MM18-4R4B-4-□A□	4.4	10	25	27	67			97/101		25.5/30
SV-MM18-5R5B-4-□A□	5.5	12	24	35	70			86/127		30.5/35.7
SV-MM18-7R5B-4-□A□	7.5	20	40	48	96			168/179		40/46.5
SV-SM18-7R5B-4-□A□	7.5	24	62	48	120	1500	3000	190/201	380	46/52.5
MH/SH系列大慣量
SV-MH06-0R4G-2-□A□	0.4	2.8	8.4	1.27	3.81	3000	5000	0.67/0.77	220	2.0/2.2
SV-MH08-0R7G-2-□A□	0.75	4.5	13.5	2.39	7.2	3000	5000	2.5/2.73		3.3/3.8
SV-MH13-0R8B-2-□A□	0.85	5.5	16.5	5.41	16.2	1500	2000	13.4/15.4		6.6/8.3
SV-MH13-1R3B-2-□A□	1.3	8.2	24.6	8.34	25			23.4/25.4		9.3/11
SV-MH13-0R8B-4-□A□	0.85	3.2	9.6	5.41	16.2			13.4/15.4	380	6.6/8.3
SV-MH13-1R3B-4-□A□	1.3	4.8	14.4	8.34	25			23.4/25.4		9.3/11
SV-MH20-011B-4-□A□	11	22.7	69	70	175			98.3/106.3		49/66
SV-MH20-015B-4-□A□	15	42.5	107	95.5	240			119/127		56/73
SV-SH26-022B-4-□A□	22	61	153	140	350			390/412		103/133
SV-MH26-037B-4-□A□	37	74.6	187	187	468	1800	2300	380		115
SV-MH26-045B-4-□A□	45	100	250	210	525	2000	2500	447		121
SV-MH26-055B-4-□A□	55	114	285	290	725	1800	2300	728		150
絕緣等級	Class F(155℃)
防護等級	IP65
使用環境	溫度：-20℃~+40℃（不結冰）；濕度：90%RH以下（無凝露）

電機規格（17位單圈值）

電機型號（17位單圈值）	額定功率(kW)	額定電流(A)	瞬間最大電流(A)	額定扭矩(Nm)	瞬間扭矩(Nm)	額定轉速(rpm)	最高轉速(rpm)	轉動慣量標準/帶抱閘(kg·cm2)	電壓(V)	重量標準/帶抱閘(kg)
ML系列小慣量
SV-ML04-0R1G-2-3A□	0.1	1.1	3.3	0.32	0.96	3000	5000	0.036/0.037	220	0.47/0.67
SV-ML06-0R2G-2-3A□	0.2	1.2	3.6	0.64	1.92	3000	5000	0.176/0.179		1.01/1.4
SV-ML06-0R4G-2-3A□	0.4	2.3	6.9	1.27	3.81			0.3/0.302		1.37/1.78
SV-ML08-0R7G-2-3A□	0.75	4.3	12.9	2.5	7.5			1.015/1.018		2.5/3.4
MM系列中慣量
SV-MM13-1R0E-2-3A□	1	4.72	14.2	4.77	14.3	2000	2500	8.71/8.72	220	6.41/7.94
SV-MM13-1R5E-2-3A□	1.5	6.87	20.6	7.16	21.5			12.08/12.1		7.9/9.4
SV-MM13-2R0E-2-3A□	2	9.18	27.5	9.55	28.6			17.14/17.16		10.12/11.67
SV-MM13-3R0E-2-3A□	3	12.95	38.85	14.3	42.9			25.58/25.59		13.8/15.4
SV-MM13-1R0E-4-3A□	1	2.5	7.5	4.77	14.3			8.71/8.72	380	6.41/7.94
SV-MM13-1R5E-4-3A□	1.5	4.1	12.3	7.16	21.5			12.08/12.1		7.9/9.4
SV-MM13-2R0E-4-3A□	2	6.5	19.5	9.55	28.6			17.14/17.16		10.12/11.67
SV-MM13-3R0E-4-3A□	3	9.6	28.8	14.3	42.9			25.58/25.59		13.8/15.4
絕緣等級	Class F(155℃)
防護等級	IP65
使用環境	溫度：-20℃~+40℃（不結冰）；濕度：90%RH以下（無凝露）