機器人各動作的行程
機器人或機械手各動作的行程確定之后，可根據生產需要的工作節拍分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。
如一個機器人操作臂要完成某一工件的上料過程，需完成夾緊工件，手臂升降、伸縮、回轉等一系列動作，
這些動作都應該在工作節拍所規定的時間內完成。至于各動作的時間究竟應如何分配，則取決于很多因素，
一般的計算所能確定的。要根據各種因素反復考慮，并試作各動作的分配方案，進行比較平衡后，才能確定。
節拍較短時，更需仔細考慮。
人操作臂的總動作時間應小于或等于工作節拍。如果兩個動作同時進行，要按時間較長的計算。
一旦確定了行程和動作時間，其運動速度也就確定下來了。
分配各動作時間應考慮以下要求。
①給定的運動時間應大于電氣、液（氣）壓元件的執行時間。
②伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度。因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。機器人或機械手升降、
回轉及伸縮運動的時間要根據實際情況進行分配。如果工作節拍短，上述運動所分配的時間就短，運動速度就一定要提高。
但速度不能太高，否則會給設計、制造帶來困難。在滿足工作節拍要求的條件下，應盡量選取較低的運動速度機器人或機械手的運動速度
與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系，應根據具體情況加以確定。
③在工作節拍短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。為此，驅動系統要采取相應的措施，以保證動作的同步。
