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國內(nèi)的agv研究起步較晚，但從臺agv至今也有四十多年的發(fā)展歷史，期間，導(dǎo)航技術(shù)一直是agv最關(guān)鍵的一點，導(dǎo)航方式很大程度決定了agv的效率、柔性。隨著復(fù)雜場景的需求爆發(fā)，單一的導(dǎo)航方式顯然已經(jīng)無法滿足更復(fù)雜的場景，融合導(dǎo)航成為解決復(fù)雜場景的突破口。

目前，主要的導(dǎo)航方式有

1、電磁導(dǎo)引

電磁導(dǎo)引是比較傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式，實現(xiàn)形式是在自動導(dǎo)引車的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載低頻、低壓電流，產(chǎn)生磁場，通過車載電磁傳感器通過對導(dǎo)引磁場強弱的識別和跟蹤實現(xiàn)導(dǎo)航，通過讀取預(yù)先埋設(shè)的RFID卡來完整任務(wù)。

電磁導(dǎo)引的主要優(yōu)點為金屬線埋在地下，隱蔽性強，不易受到破環(huán)，導(dǎo)引原理簡單可靠，對聲光無干擾，制造成本低。缺點是金屬線的鋪設(shè)麻煩，且更改和拓展路徑困難，電磁感應(yīng)容易受到金屬等鐵磁物質(zhì)的影響。

電磁導(dǎo)引在路線較為簡單，需要24小時連續(xù)作業(yè)的生產(chǎn)制造（如汽車制造）有比較廣泛的應(yīng)用。

2、磁帶導(dǎo)引

磁帶導(dǎo)引與電磁導(dǎo)引原理較為相近，也是在自動導(dǎo)引車的形式路徑上鋪設(shè)磁帶，通過車載電磁傳感器對磁場信號的識別來實現(xiàn)導(dǎo)引方式。

磁帶導(dǎo)引主要的優(yōu)點為技術(shù)成熟可靠，成本較低，磁帶的鋪設(shè)較為容易，拓展與更改路徑相對電磁導(dǎo)引較為容易，運行線路明顯，對于聲光無干擾。缺點為路徑裸露，容易受到機械損傷和污染，需要人員定期維護，容易受到金屬等鐵磁物質(zhì)的影響，AGV一旦執(zhí)行任務(wù)只能沿著固定磁帶運動，無法更改任務(wù)。

磁條導(dǎo)引適用于地面嵌入型、輕載牽引的狀態(tài)方式，可用于非金屬地面、非消磁的室內(nèi)環(huán)境，能夠穩(wěn)定持久作業(yè)。

3、二維碼導(dǎo)引

二維碼導(dǎo)引，坐標(biāo)的標(biāo)志通過地面上的二維碼實現(xiàn)。二維碼導(dǎo)引與磁釘導(dǎo)引較為相似，只是坐標(biāo)標(biāo)志物不同。二維碼導(dǎo)航的原理是自動導(dǎo)引小車通過攝像頭掃描地面QR二維碼，通過解析二維碼信息獲取當(dāng)前的位置信息。二維碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合，實現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

二維碼導(dǎo)航目前在市場上十分火熱，主要原因是亞馬遜高價收購了KIVA二維碼導(dǎo)航機器人，其類似棋盤的工作模式令人印象深刻，國內(nèi)的電商，智能倉庫紛紛采用二維碼導(dǎo)航機器人。二維碼導(dǎo)引的移動機器人的單機成本較低，但是在項目現(xiàn)場需要鋪設(shè)大量二維碼，且二維碼易磨損，維護成本較高。

4、激光導(dǎo)航

激光導(dǎo)航一般就指基于反射板定位的激光導(dǎo)航，具體原理是在AGV 行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，激光掃描器會安裝在 AGV 車體上。激光掃描器隨 AGV 的行走, 發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿 AGV 行駛路徑鋪設(shè)的多組反射板直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反射板時的角度。控制器根據(jù)這些角度值與實際的這組反光板的位置相匹配，計算出 AGV 的坐標(biāo)，基于這個原理就可以實現(xiàn)非常精確的激光導(dǎo)引。

激光導(dǎo)航的方式使得AGV能夠靈活規(guī)劃路徑，定位準(zhǔn)確，行駛路徑靈活多變，施工較為方方便，能夠適應(yīng)各種實用環(huán)境。由于激光導(dǎo)航的反光板處于較高的物理位置，不易受到破環(huán)。正常工作時不能遮蔽反光板，否則會影響其定位情況。激光導(dǎo)航由于成本較高，在目前AGV市場上占用率不是很高，但由于其*性，將會逐漸取代一些傳統(tǒng)的導(dǎo)航導(dǎo)引方式。

5、視覺導(dǎo)航

通過自動導(dǎo)引車車載視覺傳感器獲取運行區(qū)域周的圖像信息來實現(xiàn)導(dǎo)航的方法。硬件上需要下視攝像頭，補光燈和遮光罩等來支持該種導(dǎo)航方式的實現(xiàn)，可利用豐富的地面紋理信息，并基于相位相關(guān)法計算兩圖間的位移和旋轉(zhuǎn)，再通過積分來獲取當(dāng)前位置。

該方式通過移動機器人在移動過程中攝像頭拍攝地面紋理進行自動建圖，再將在運行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進行配準(zhǔn)對比，以此估計移動機器人當(dāng)前位姿，實現(xiàn)移動機器人的定位。

視覺導(dǎo)航AGV目前在市場上的應(yīng)用較少，視覺紋理導(dǎo)航的優(yōu)點是硬件成本較低，定位精確。缺點是運行的地面需要有紋理信息，當(dāng)運行場地面積較大，繪制導(dǎo)航地圖的時間相比激光導(dǎo)航長。

單一的導(dǎo)航方式所適應(yīng)的場景有限，多導(dǎo)航融合的方式，能讓agv具備兩種以上的導(dǎo)航特點，滿足更多復(fù)雜場景的需求。智能倉儲的發(fā)展，讓融合導(dǎo)航成為趨勢。