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叉車(chē)的應(yīng)用市場(chǎng)向來(lái)工況十分復(fù)雜，無(wú)人叉車(chē)的入局，不但可保障工人作業(yè)安全性，在某些危險(xiǎn)作業(yè)工序中，更是承擔(dān)著的角色。隨著行業(yè)對(duì)自動(dòng)化搬運(yùn)的要求越來(lái)越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動(dòng)化導(dǎo)向搬運(yùn)的叉車(chē)式AGV受到應(yīng)用企業(yè)青睞。

然而，機(jī)器人如何在高位倉(cāng)儲(chǔ)應(yīng)用中處理狹窄巷道內(nèi)以及視線受阻礙問(wèn)題，托盤(pán)、料籠、貨架等細(xì)節(jié)銜接都極大地考驗(yàn)著無(wú)人叉車(chē)技術(shù)的柔性化適配度，如何既能更好的提高無(wú)人叉車(chē)的適應(yīng)性和精確度，又可降低復(fù)雜工況環(huán)境中的改造成本，一直是應(yīng)用企業(yè)的訴求，也是AGV企業(yè)技術(shù)攻克的難點(diǎn)。

事實(shí)上，視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)一直是近年來(lái)叉車(chē)AGV企業(yè)需求突破口的重點(diǎn)之一，視覺(jué)導(dǎo)航無(wú)人叉車(chē)通過(guò)搭載視覺(jué)AI導(dǎo)航系統(tǒng)，以工業(yè)相機(jī)作為感測(cè)器，通過(guò)捕獲和分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的視覺(jué)特征，對(duì)叉車(chē)進(jìn)行自主定位、運(yùn)動(dòng)控制以及障礙物躲避，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場(chǎng)景中倉(cāng)庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。

成熟的視覺(jué)導(dǎo)航在高位叉車(chē)AGV中的優(yōu)勢(shì)

據(jù)悉，視覺(jué)AGV產(chǎn)品幾經(jīng)迭代后，其穩(wěn)定性和可靠性被獲得極大的肯定。目前，成熟的視覺(jué)導(dǎo)航應(yīng)用在高位叉車(chē)AGV中具備以下四點(diǎn)不可替代的核心優(yōu)勢(shì)：

是強(qiáng)易用性：相對(duì)于其他導(dǎo)航方式，視覺(jué)導(dǎo)航由于能從環(huán)境中提取語(yǔ)義信息，而三維視覺(jué)感知全面，很好的減少機(jī)器人的盲點(diǎn)，因此更加能夠適應(yīng)客戶(hù)在常規(guī)使用需求中的復(fù)雜場(chǎng)景，例如，由于長(zhǎng)時(shí)間使用變形的貨架、托盤(pán)；大比例貨物的超板；短時(shí)間內(nèi)激增的的搬運(yùn)量；狹小空間情況下的車(chē)輛調(diào)度等。

第二是精準(zhǔn)感知：托盤(pán)、料籠識(shí)別和自適應(yīng)精準(zhǔn)叉取、橫梁檢測(cè)、貨物堆疊以及空間檢測(cè)都有賴(lài)于精準(zhǔn)的感知技術(shù)。叉車(chē)AGV可通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)貨物自動(dòng)識(shí)別和適應(yīng)托盤(pán)及貨架橫梁，規(guī)避高層貨架作業(yè)危險(xiǎn)； 

第三是安全穩(wěn)定：高位叉車(chē)作業(yè)要實(shí)現(xiàn)“機(jī)器換人”，首先要安全，畢竟機(jī)器所存在的盲點(diǎn)一旦忽視，則有可能造成安全事故。采用3D視覺(jué)的高位叉車(chē)AGV，信息豐富，導(dǎo)航穩(wěn)定，避障時(shí)不僅可以停障、繞障，還可以高空避障和負(fù)尺度避障（檢測(cè)坑洼），這是激光雷達(dá)所不能做到的。

第四是高性?xún)r(jià)比：視覺(jué)傳感器不但憑成本優(yōu)勢(shì)大幅降低了產(chǎn)品的造價(jià)，且對(duì)接管理系統(tǒng)的高位叉車(chē)AGV在效率上是人工所不能比擬的。AGV機(jī)器人配合WMS/WCM等庫(kù)位管理系統(tǒng)，其出入庫(kù)效率可提高20 %，節(jié)省3-4個(gè)人力成本。因此在終端客戶(hù)投資回報(bào)周期上，視覺(jué)導(dǎo)航工業(yè)無(wú)人車(chē)輛相對(duì)于其他導(dǎo)航方式有明顯的優(yōu)勢(shì)。

深耕視覺(jué)導(dǎo)航，未來(lái)機(jī)器人成異形件高位搬運(yùn)專(zhuān)家

目前，市場(chǎng)上，視覺(jué)導(dǎo)航AGV仍然處于初期階段，有著成熟案例的企業(yè)，其中，未來(lái)機(jī)器人（深圳）有限公司走在了行業(yè)的前列。

有賴(lài)于其在多年深耕視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)后強(qiáng)大的成長(zhǎng)和爆發(fā)力，未來(lái)機(jī)器人不僅完成了例高位前移式叉車(chē)的無(wú)人化改造，更是挑戰(zhàn)了當(dāng)前無(wú)人碼垛領(lǐng)域難度的4層以上料筐精準(zhǔn)堆疊技術(shù)，該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)在華南一汽車(chē)零配件廠商的無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)方案的項(xiàng)目中得到了實(shí)際的應(yīng)用。

據(jù)悉，該廠房以一個(gè)“回”字的格局分布。商汽車(chē)零配件種類(lèi)繁雜，尺寸不一，使用了50多種不同的料籠進(jìn)行存儲(chǔ)。未來(lái)機(jī)器人針對(duì)料籠規(guī)格不同的問(wèn)題，增加無(wú)人叉車(chē)的叉臂自適應(yīng)功能，使其能夠在三維空間內(nèi)根據(jù)料籠的距離和高低不同，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)叉取和堆碼。多方精簡(jiǎn)優(yōu)化后，該廠房整體作業(yè)效率以50%的速度得到提升。

因一期的料籠堆疊效益明顯，二期汽車(chē)輪胎的無(wú)人搬運(yùn)項(xiàng)目接踵而至。此項(xiàng)目的難點(diǎn)在于，達(dá)到第4-6層高的堆疊時(shí)，人工叉車(chē)堆疊不準(zhǔn)、作業(yè)效率急劇下降、不安全系數(shù)增大；在設(shè)計(jì)解決方案時(shí)，未來(lái)機(jī)器人投入了9米堆高的VisionNav前移式無(wú)人叉車(chē)，每個(gè)流程平均耗時(shí)15分鐘，使其7*24H的范疇內(nèi)保持作業(yè)效率穩(wěn)定。

在高位堆疊中，VisionNav前移式無(wú)人叉車(chē)通過(guò)其叉臂的自適應(yīng)調(diào)整和車(chē)體的實(shí)時(shí)定位糾偏，能夠保持每次叉卸貨效率穩(wěn)定；減少人員投入從而降低作業(yè)的危險(xiǎn)系數(shù)，這對(duì)于大面積、大批量的廠房或倉(cāng)庫(kù)來(lái)說(shuō)，是極大利好。

據(jù)悉，未來(lái)機(jī)器人的視覺(jué)導(dǎo)航無(wú)人叉車(chē)系列一經(jīng)推出便火速贏得市場(chǎng)好評(píng)，到目前為止，已累計(jì)實(shí)現(xiàn)150多種不同料筐料籠的精準(zhǔn)識(shí)別與自主堆疊，涵蓋物流、保稅、快消品等多個(gè)領(lǐng)域頭部企業(yè)國(guó)內(nèi)中高層倉(cāng)庫(kù)無(wú)人取放貨項(xiàng)目。

近期，未來(lái)機(jī)器人開(kāi)始籌備新款異形件無(wú)人搬運(yùn)的項(xiàng)目測(cè)試，除了進(jìn)行叉臂自適應(yīng)功能2.0版本的迭代外，還對(duì)機(jī)器人控制和感知層面的算法進(jìn)行了優(yōu)化升級(jí)。未來(lái)機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人李陸洋博士在接受新戰(zhàn)略機(jī)器人全媒體記者采訪時(shí)還表示，“現(xiàn)階段未來(lái)機(jī)器人在視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域仍在不斷深耕，近期我們與中興通訊達(dá)成了5G戰(zhàn)略合作框架，旨在推進(jìn)5G技術(shù)與視覺(jué)工業(yè)無(wú)人車(chē)輛的結(jié)合，推動(dòng)創(chuàng)新應(yīng)用場(chǎng)景和方案研究的落地。” 

由此看來(lái)，視覺(jué)導(dǎo)航叉車(chē)AGV在高位貨倉(cāng)中的應(yīng)用將大有裨益。